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人类使用起重机械已有数千年历史，古埃及和罗马帝国用原始的起重机，建起了庞大的城垣。但那时的起重机多为固定式的木头支架。
这是根据古罗马工程师Vitruvius的描述绘制的滑轮组起重机，用了两个定滑轮和一个动滑轮。有古籍宣称这种起重机是公元前3世纪由阿基米德发明的。
100年前使用的铁路蒸汽起重机，正在清除铁路上的障碍物。
1918年英国COLES公司使用Tilling-Stevens汽车底盘，制成英国电动移动式起重机。这也是世界早期的汽车起重机之一。
费尔贝恩蒸汽起重机（Fairbairn steam crane），是目前尚存的古老的起重机之一，建成于1878年8月。该机位于英国布里斯托尔，重达120吨，香蕉型的吊臂高12米，回转半径11米，可以举起35吨重的物品。1988年修复后，成为布里斯托尔工业博物馆的一部分。
英国Coles公司现存的蒸汽起重机，在Beamish博物馆展出。1910年制造，载重能力为5吨。
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